AGV和RGV两者之间的对比分析

AGV指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。

RGV，是有轨制导车辆（Rail Guided Vehicle）的英文缩写 ，又叫有轨穿梭小车， RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。

1．控制原理
两者控制原理的相同点在于都采用集散控制：主控单元及相关元器件配制在地面控制柜中，而车体内部也含有相对独立的控制单元和相关元器件。不同点在于：RGV以PLC为控制单元，通过滑触线的方式进行移动取电和PLC之间的信息交互；单台小车也是以PLC作为逻辑控制单元，通过变频器作为电能控制装置。

相比于RGV，AGV的控制系统要复杂得多。它属于轮式机器人的范畴，整个系统以一台工控机为中枢控制单元，内部集成两块I/O板作为信息采集单元，一块继电器输出板作为输出单元；每台小车上各有一个主控制器VCU100。VCU100除了通过无线局域网络和中枢控制单元进行通信外，内部还使用104总线CAN通信卡PCM3680，以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换。

2.核心功能的实现

对于底盘合装设备来说，其核心功能在于导向、定位和同步。

在上述核心功能的实现方式上，RGV相对简单、直观。RGV以轨道为导向，只需要一台变频电动机作为行走驱动装置，而无需方向控制；定位信号通过一组滑触线获取，该组滑触线根据任务分为数段（现场为7段），通过电刷跟各段滑触线之间的接触获取位置信号；而与生产线大链的同步，则是通过设置变频器，使小车驱动轮线速度与大链线速相同，因此，当大链线速发生变化时，轨道自行小车变频器的设置需要相应的进行改变。

而AGV则通过导航传感器、地标传感器、跟踪传感器作为实现这部分功能的信息采集单元。它们分别通过与导航磁条、地标磁条和光靶的感应，获取导向、定位及同步信号。磁导航技术正是AGV的核心技术。

由于磁条本身具有恒定的磁场信号，不需要额外的信号发生器，导航传感器安装在车体前方，通过检测导航磁条磁场的信号强弱的差异计算AGV与磁条间的偏差和距离；地标传感器位于车体一侧，通过检测地标磁条确定自身位置；两者将所需信号通过CAN总线反馈给主控制器VCU100，控制AGV沿轨道方面行走。

AGV的行走执行单元则是一套伺服控制系统，AGV的行走伺服系统采用了速度环和位置环双闭环反馈，因此无论是从速度还是精度上，其功能都比运行于开环控制的变频器强大得多。伺服驱动器的电源为直流电源，环路增益、最大工作电流、输入增益和偏移量通过调节伺服放大器上的电位计可以调整。由于比轨道自行小车多了大链速度反馈，因此当大链速度发生变化时，AGV同步的实现无需另外设置。

3. 通信方式

由于轨道自行小车采用滑触线作为通信方式，因此PLC之间只能进行少数数字信号的交互；而AGV则通过构建无线局域网的方式实现强大的通信功能；局域网由一个基于IEEE 802.11a/IEEE 802.11b/IEEE 802.11g 网络标准 的CISCOAP电台和数个西门子SA电台组成，其传输速率和传播距离分别能达到2.4 GHz、54 Mbps和290 m；其而现场的后桥AGV环线和发动机AGV环线通过SSID的设置不同区分为两个局域网；基于无线局域网，AGV实现了任务分配、避碰管理及所有工控机与各AGV之间的所有信息交互。

4. 取电方式

在汽车总装线中，底盘合装设备整体处于移动状态中且动作频繁，这就使得取电方式成为技术重点，也是现场维护中设备故障的集中点。轨道自行小车采用滑触取电方式，通过两片碳刷与滑触线接线获取动力电（220 V）；而AGV则采用车载电池组，在运行环线中取两个点定点充电，由于电池组为直流，因此该种方式需要另外配制充电动机。

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